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Für Chirurgen ist es äußerst wichtig, das Gewebe, die Organe und die Steine während der Operation berühren und ertasten zu können, da der Tastsinn eine der wichtigsten Informationsquellen ist, die den Chirurgen während des Eingriffs leitet. Die aktuelle Forschung konzentriert sich hauptsächlich auf ein Problem in der laparoskopischen Chirurgie hinsichtlich einer optimalen Mensch-Roboter-Interaktion. Dieses Problem wurde auf originelle Weise gelöst. Sowohl direkte als auch indirekte Steuerungsalgorithmen zeigten ihre Wirksamkeit, hatten jedoch auch Nachteile. Um die Nachteile der direkten Kraftmessung (teure, nicht sterilisierbare und nicht modulare Methode) zu vermeiden, wurde eine mechanische Konstruktion entwickelt, in der zwei Kraftsensoren der Firma Honeywell angebracht wurden. Der Kraftsensor wird als Zwischenelement zwischen dem Linearantrieb und den austauschbaren Backen in den Griff des laparoskopischen Instruments eingesetzt. Das vorgestellte taktile Gerät ist ein Versuch, eine Lösung anzubieten, die in gewissem Maße die komplexen Anforderungen an die robotergestützte Mikrochirurgie hinsichtlich taktiler und kraftbezogener Informationen für eine optimale Mensch-Roboter-Interaktion erfüllt.

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9786209968563

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