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Per i chirurghi è fondamentale poter toccare e percepire i tessuti, gli organi e i calcoli durante l'intervento, poiché il senso del tatto è una delle principali fonti di informazione che guida il chirurgo durante l'operazione. La ricerca attuale si concentra principalmente su un problema della chirurgia laparoscopica relativo all'interazione ottimale tra uomo e robot. Questo problema è stato risolto in modo originale. Sia gli algoritmi di controllo diretto che quelli indiretti hanno dimostrato la loro efficacia, ma presentano anche degli svantaggi. Per evitare gli svantaggi della misurazione diretta della forza (metodo costoso, non sterilizzabile e non modulare), è stata realizzata una struttura meccanica in cui sono stati posizionati due sensori di forza della Honeywell Company. Il sensore di forza è inserito nell'impugnatura dello strumento laparoscopico come collegamento intermedio tra l'attuatore lineare e le ganasce intercambiabili. Il dispositivo tattile presentato rappresenta un tentativo di offrire una soluzione che soddisfi in una certa misura i complessi requisiti della microchirurgia robot-assistita in termini di informazioni tattili e di forza per un'interazione uomo-robot ottimale.

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9786209976247

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