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Projektarbeit aus dem Jahr 2008 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1.0, Hochschule Mannheim, Veranstaltung: AMR, 16 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: Die Forschung auf dem Gebiet der Robotik macht seit Jahren kontinuierlich Fortschritte und Roboter sind bei unserem heutigen Lebens- und Industriestandard nicht mehr wegzudenken. Die Industrieroboter sind momentan die meist verwendeten Roboterformen. Ziel und Bestrebungen der Forschung sind die Integration von autonomen Robotersystemen in das menschliche Umfeld, uberall dort, wo der Mensch ersetzt werden sollte. Typische Beispiele fur Serviceanwendungen waren beispielsweise Krankenhauser oder die Logistik. Im Gegensatz zu Industrierobotern mit einem definierten ortlichen Arbeitsraum mussen autonome Robotersysteme sich in standig andernden Umgebungsbedingungen zurechtfinden. Diese Anpassung und das Agieren in standig wechselnden Umgebungen stellen an eine Steuerung und Regelung sowie deren Sensoren hohe Anforderungen. Diese Arbeit befasst sich beispielhaft mit einem sechsbeinigen Laufroboter und betrachtet die Regelung eines Beingelenkes. Zu Beginn erhalt der Leser eine kurze Einfuhrung in die Regelungstechnik. Da Industrieroboter aquivalent aus Gelenken bestehen, existiert eine Parallelitat zwischen der reinen Gelenkregelung eines Industrieroboters und der eines Beines eines Laufroboters. Hierfur benotigen Grundlagen werden in dieser Arbeit ausfuhrlich erlautert. Die unterschiedlichen Umgebungsbedingungen, in welchem sich ein solches Bein eines Laufroboters zurechtfinden konnen muss, erfordern eine entsprechend dynamische und variable Regelung. Deshalb werden dazu unterschiedlichste Regelungskonzepte vorgestellt und beispielhaft in Simulink modelliert, simuliert und die Ergebnisse exemplarisch erlautert. Als Regelungskonzepte wird zum einen als Standardregelung die Kaskadenregelung und zum anderen als robuste Regelung der ReDus-Regler erklart. Adaptive Regelungen bilden ein ausgewahltes B

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9783640222834

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