Overview

Die Mechanik von Industrierobotern wird - basierend auf Erfahrung und Intuition - derzeit weitgehend manuell ausgelegt. In der vorliegenden Veröffentlichung werden die wichtigsten Schritte zur Konzeption der Mechanik von Robotern aufgezeigt und hierfür rechnergestützte Verfahren angewendet, angepaßt oder neu konzipiert. Ein wichtiges Ziel ist eine gute Annäherung des analytischen Modells an die reale Roboterstruktur. Die wesentlichen Erkenntnisse dieser Arbeiten werden in fünf Grundfragen zusammengefaßt. Mit deren Beantwortung wird ein eindeutiger Lösungsweg zur Konzeption der Mechanik unter Verwendung der entwickelten rechnergestützten Verfahren vorgeschlagen. Unter Berücksichtigung der aufgezeigten Grenzen lassen sich mit Hilfe des erarbeiteten Instrumentariums kostengünstigere oder leistungsfähigere mechanische Gerätekonzepte realisieren.

Full Product Details

Author:   Martin-Christoph Wanner
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Volume:   130
Dimensions:   Width: 14.00cm , Height: 1.10cm , Length: 21.60cm
Weight:   0.335kg
ISBN:  

9783540506409

ISBN 10:   3540506403
Pages:   202
Publication Date:   23 December 1988
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
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Language:   German

Table of Contents

0 Abkurzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung und Zielsetzung.- 1.2 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation und Stand der Technik.- 2.1 Der Aufbau von Industrierobotern.- 2.2 Stand der Technik bei der Auslegung der Mechanik von Roboterstrukturen.- 2.3 Entwicklungsdefizite.- 3 Analyse der Aufgabenstellung und Skizzierung des globalen Loesungsansatzes.- 3.1 Anforderungen an die Konstruktion von Robotern.- 3.2 Durchfuhrung von Marktuntersuchungen.- 3.2.1 Beschreibung der Arbeitsschritte und der benoetigten Instrumentarien.- 3.2.2 Analyse im Bereich der Montage.- 3.3 Betrachtungen zu den wesentlichen Kosteneinflussgroessen.- 3.4 Ableitung von Anforderungen an praxisnahe, rechnergestutzte Auslegungsverfahren.- 3.5 Aus den Anforderungen abgeleitete Struktur eines Programmsystems zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern.- 4 Geometrische Modellbildung.- 4.1 Grundlegende Rechenverfahren zur Analyse kinematischer Ketten.- 4.2 Bestimmung der Kontur der Raumaufteilung kinematischer Ketten mit rotatorischen Achsen.- 4.2.1 Allgemeines Verfahren zur Darstellung des Gefahrenraumes und des nicht nutzbaren Raumes.- 4.2.2 Prinzipuntersuchung verschiedener konstruktiver Varianten kinematischer Ketten.- 4.3 Die Beweglichkeit der kinematischen Kette.- 4.4 Berechnung von Flachen und Volumina der Raumaufteilung kinematischer Ketten.- 4.5 Geometrische Zusammenhange bei Knickarmrobotern.- 4.6 Auslegung kinematischer Ketten nach vorgegebenen Aufgaben.- 5 Kinematische Modellbildung.- 5.1 UEbersicht uber Verfahren zur kinematischen Modellbildung.- 5.2 Der Punkt zu Punkt Betrieb.- 5.2.1 Rampenprofile.- 5.2.2 Das geschlossene Polynomprofil.- 5.2.3 Zusammengesetzte Polynomprofile.- 5.2.4 Betrachtung der Vor- und Nachteile verschiedener Verfahren.- 5.2.5 Verfahrzeitoptimierung fur den PTP-Betrieb.- 5.3 UEberschleifen im Punkt zu Punkt Betrieb.- 5.4 Der Bahnbetrieb.- 5.4.1 Beschreibung der Verfahren einschliesslich ihrer charakteristischen Schwachstellen.- 5.4.2 Beispielhafte Betrachtung einer Bewegungsaufgabe im Bahnbetrieb.- 6 Dynamische Modellbildung.- 6.1 Inverses dynamisches Systemmodell nach Newton-Euler.- 6.2 Modifikationen der Modellbildung zur Annaherung an das reale System.- 6.2.1 Verlustmomente durch Getriebe, Motoren und Lagerreibung.- 6.2.2 Loesung des inversen Problems unter Berucksichtigung der Motorkenndaten.- 6.3 Realisierung der dynamischen Modellbildung in ROBKON.- 6.4 Beispielhafte Gerateauslegung unter Berucksichtigung dynamischer Kenngroessen.- 6.5 Erganzende messtechnische Verfahren.- 7 Ableitung von Regeln fur den Konstrukteur zur Auslegung von Roboterstrukturen.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- 9 Literaturverzeichnis.

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