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Full Product Details

Author:   Wolfgang Utner
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Volume:   170
Dimensions:   Width: 14.80cm , Height: 0.80cm , Length: 21.00cm
Weight:   0.230kg
ISBN:  

9783540559238

ISBN 10:   354055923
Pages:   142
Publication Date:   02 September 1992
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
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Language:   German

Table of Contents

1 Einleitung.- 2 Stand der Erkenntnisse bei der Anwendung von Industrieroboter- Systemen zum Schutzgasschweissen im Schiffbau.- 2.1 Werkstucke zum Schutzgasschweissen im Schiffbau.- 2.2 Bekannte Entwicklungen fur das Schutzgasschweissen im Schiffbau mit Industrierobotersystemen.- 2.3 Verfahren und Hilfsmittel zur Planung von Industrierobotersystemen.- 2.4 Erkenntnisbedarf fur die Anwendung von Industrierobotersystemen zum Schutzgasschweissen im Schiffbau.- 3 Zielsetzung.- 4 Konzeption des Planungsverfahrens fur die Kinematik von Industrierobotersystemen zum chutzgasschweissen von Doppelbodensektionen, Seitentanksektionen und Schotten.- 4.1 Ermittlung der Anforderungen an das Planungsverfahren.- 4.1.1 Anforderungen durch das Werkstuck.- 4.1.2 Anforderungen durch Schweissbrenner und Sensoren.- 4.1.3 Anforderungen durch die Relativbewegungen zwischen Fuge und Schweissbrenner.- 4.1.4 Anforderungen durch die Relativbewegungen zwischen Werkstuck und Industrieroboter-Grundgerat.- 4.1.5 Anforderungen durch den Planer.- 4.2 Erarbeiten der Aufgaben der technisch-wirtschaftlichen Planung der Kinematik.- 4.3 Erstellen der Struktur des Planungsverfahrens.- 5 Entwicklung der Modelle fur das Planungsverfahren.- 5.1 Modellbildung des Werkstucks.- 5.2 Modellbildung des Schweissbrenners und Sensors 4.- 5.3 Modellbildung des Industrieroboter-Grundgerats.- 6 Entwicklung der Algorithmen fur das Planungsverfahren.- 6.1 Ermittlung der Fugenpunkte und Schweissrichtungsvektoren.- 6.1.1 Reprasentative Schweissrichtungsvektoren.- 6.1.2 Fugenpunkte und Schweissrichtungsvektoren bei geraden Fugen.- 6.1.3 Fugenpunkte und Schweissrichtungsvektoren bei kreisfoermigen Fugen.- 6.2 Ermittlung der Flanschrichtungsvektoren.- 6.3 Ermittlung der geeigneten Schweiss- und Flansch- richtungsvektoren zum MAG-Schweissen einer Fuge.- 6.4 Ermittlung der Bewegungsmoeglichkeiten des Industrieroboter-Grundgerats.- 6.4.1 Berechnung der Arbeitspositionen bei vorgegebener Arbeitsorientierung.- 6.4.2 Kollisionsuberprufung bei vorgegebenen Achswinkeln.- 6.5 Auswerten von Arbeitspositionen.- 6.5.1 Erzeugen von Arbeitspositionsraumen.- 6.5.2 Schneiden von Arbeitspositionsraumen.- 6.5.3 Ermittlung von geeigneten Arbeitspositionen.- 7 Entwicklung der Methoden fur das Planungsverfahren.- 7.1 Ermittlung eines reprasentativen Werkstucks.- 7.1.1 Methode zur Ermittlung eines reprasentativen Werkstucks.- 7.1.2 Anwendungsbeispiel.- 7.2 Planung der Kinematik zur Erzeugung der Relativ- bewegungen zwischen Fuge und Schweissbrenner.- 7.2.1 Auswahl der benoetigten Schweisssensoren.- 7.2.2 Ermittlung der benoetigten Schweissbrenner.- 7.2.3 Ermittlung der geeigneten Industrieroboter-Grundgerate.- 7.2.4 Anwendungsbeispiel.- 7.3 Planung der Kinematik zur Erzeugung der Relativbewegungen zwischen Werkstuck und Industrieroboter-Grundgerat.- 7.3.1 Ermittlung der Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen bei brennendem Lichtbogen.- 7.3.2 Ermittlung der Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen bei geloeschtem Lichtbogen und Ermittlung der Versetzhaufigkeit.- 7.3.3 Ersetzen von Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen bei geloeschtem Lichtbogen durch Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen bei brennendem Lichtbogen unter Kostengesichtspunkten.- 7.3.4 Zuordnung der Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen zu den Komponenten des Industrierobotersystems.- 7.3.5 Ermittlung der technisch-wirtschaftlich geeigneten Kinematik.- 7.3.6 Anwendungsbeispiel.- 7.4 Auswahl der technisch-wirtschaftlich bestgeeigneten Kinematik des Industrierobotersystems zum chutzgaschweissen von Doppelbodensektionen, eitentanksektionen und Schotten.- 7.4.1 Methode zur Auswahl der technisch-wirtschaftlich bestgeeigneten Kinematik des Industrierobotersystems.- 7.4.2 Anwendungsbeispiel.- 8 Kritische Betrachtung des entwickelten Planungsverfahrens.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Literaturverzeichnis.

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