Overview

Die vorliegende Arbeit entstand im Rahmen meiner Tätigkeit in der Forschungsgruppe ""Industrielle Bildverarbeitung"" am Lehrstuhl für Allgemeine Elektrotechnik und Daten- verarbeitungssysteme der RWTH Aachen. Herrn Professor Dr.-Ing. Walter Ameling, dem Leiter dieses Lehrstuhls, danke ich für die Möglichkeit, diese Arbeit an seinem Institut durchführen zu können, und für die Übernahme des Referates. Herrn Professor DrAng. Dietrich Meyer-Ebrecht, dem Leiter des Lehrstuhls für Meß- technik der RWTH Aachen, danke ich für das Interesse, das er meiner Arbeit entgegen- gebracht hat, und für die Übernahme des Korreferats. Herrn Dr.-Ing. Wolfgang Kubalski sowie meinen Kollegen gilt mein besonderer Dank für viele anregende Diskussionen und die kritische Durchsicht des Manuskripts. Danken möchte ich auch allen von mir betreuten Studenten, die als Diplom- oder Studienarbeiter oder als studentische Hilfskräfte bei der Durchführung der praktischen Arbeiten tatkräftig geholfen haben. Aachen, den 9.März 1990 RalphFöhr VI Inhaltsverzeichnis 1 1 Einführung 1 1.1 Motivation............. 1.2 Aufgabenstellung und Überblick. 3 6 2 Vision-Systeme für industrielle Anwendungen 2.1 Status Quo industriell eingesetzter Systeme. 6 7 2.2 Analysestrategien für industrielle Szenen ..

Full Product Details

Author:   Ralph Föhr ,  Ralph Feohr ,  Ralph Fohr
Publisher:   Springer Fachmedien Wiesbaden
Imprint:   Vieweg+Teubner Verlag
Edition:   1990 ed.
Volume:   7
Dimensions:   Width: 17.00cm , Height: 0.90cm , Length: 24.40cm
Weight:   0.332kg
ISBN:  

9783528064020

ISBN 10:   3528064021
Pages:   148
Publication Date:   01 January 1990
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   In Print  
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Language:   German

Table of Contents

1 Einfuhrung.- 1.1 Motivation.- 1.2 Aufgabenstellung und UEberblick.- 2 Vision-Systeme fur industrielle Anwendungen.- 2.1 Status Quo industriell eingesetzter Systeme.- 2.2 Analysestrategien fur industrielle Szenen.- 2.2.1 Erzeugung von Szeneninformationen.- 2.2.2 UEbergang zur raumlichen Darstellung.- 2.3 Zeitbedingungen und Rechnerarchitekturen.- 2.3.1 Der Echtzeitaspekt.- 2.3.2 Ein Rechner fur industrielle Vision-Systeme.- 3 Bildaufnahme und Extraktion lokalisierbarer Bildelemente.- 3.1 Die Entstehung des digitalen Videobildes.- 3.1.1 Einfluss der Kamera.- 3.1.2 Digitale Bildaufnahme.- 3.2 Lokalisierbare Bildelemente.- 3.2.1 Konturerzeugung.- 3.2.2 Konturverfolgung.- 3.2.3 Erfassung von Polygonen.- 3.2.4 Erfassung von Ellipsen.- 3.2.5 Erfassung markanter Punkte.- 4 Ein photogrammetrisches Modell fur Videokameras.- 4.1 Komponenten der Kameraabbildung.- 4.1.1 Die Zentralperspektive.- 4.1.2 Raumliche Transformationen.- 4.1.3 Eigenschaften der perspektivischen Projektion.- 4.2 Bestimmung der Kameraparameter.- 4.2.1 Die geometrische Transformation.- 4.2.2 Direkte Lineare Transformation.- 4.2.3 Vergleich der beiden Kameramodelle.- 4.3 Rechnergestutzte Kamerakalibrierung.- 4.3.1 Loesung des nichtlinearen Gleichungssystems.- 4.3.2 Das Passpunktgestell.- 4.3.3 Die Kalibrierungsprozedur.- 4.4 Verwendung der Kameraparameter.- 4.4.1 Auswahlkriterien fur ein angepasstes Kameramodell.- 4.4.2 Die inverse geometrische Transformation.- 4.5 Diskussion der Ergebnisse.- 5 Photogrammetrische Auswertung monokularer Aufnahmen.- 5.1 Rauminformationen aus einer Kameraansicht.- 5.2 Unterstutzung durch periphere Komponenten.- 5.2.1 Bestimmung einzelner raumlicher Stutzpunkte.- 5.2.2 Direkte Messung des Kamerastandorts.- 5.2.3 Auswertung kodierter Beleuchtung.- 5.3 Perspektivische Entzerrung ebener Szenenbereiche.- 5.3.1 Die projektive Abbildung.- 5.3.2 Bestimmung der Entzerrungsparameter.- 5.3.3 Bestimmung des Kamerastandorts aus der Szene.- 5.4 Lagebestimmung ebener Polygonflachen.- 5.4.1 Eckpunktansatz.- 5.4.2 Identifikation von Polygonen.- 5.4.3 Der virtuelle Kreis.- 5.5 Lagebestimmung kreisfoermiger Strukturen.- 5.5.1 Perspektivische Abbildung des Kreises.- 5.5.2 Bestimmung der raumlichen Freiheitsgrade.- 5.5.3 Ein Anwendungsbeispiel.- 6 Stereoskopische Vermessungen von Raumpunkten.- 6.1 Gunstige Anordnung des Stereokamerapaars.- 6.2 Das Korrespondenzproblem.- 6.2.1 AEhnlichkeitsmasse.- 6.2.2 Bestimmung von Disparitaten.- 6.3 Verallgemeinerung der Kamerapaaranordnung.- 6.3.1 Kalibrierung des Kamerapaars.- 6.3.2 Der raumliche Vorwartsschnitt.- 6.3.3 Epipolarlinien.- 6.4 Genauigkeitsanalyse.- 6.4.1 Vergleich verschieden genauer Kameramodelle.- 6.4.2 Anwendung auf markierte und markante Punkte.- 6.5 Realisierungsaspekte.- 7 Zusammenfassung.- A Anhang.- A.1 Verwendete Symbole und Abkurzungen.- A.1.1 Koordinatensysteme.- A.1.2 Bildaufnahme und Extraktion von Bildelementen.- A.1.3 Photogrammetrisches Modell fur Videokameras.- A.1.4 Monokulare Verfahren.- A.1.5 Stereoskopische Vermessungen.- A.2 Hinweise zur Ausgleichsrechnung.- A.3 Vermessungsprotokolle.- A.3.1 Richtungswinkel der verwendeten Passpunkte.- A.3.2 Passpunktkoordinaten.- A.4 Kalibrierungsprotokolle.- A.4.1 CCD-Videokamera Sony XC37/38, 7-Parameter-Modell.- A.4.2 CCD-Videokamera Sony XC37/38, 13-Parameter-Modell.- B Literaturverzeichnis.

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