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Il est essentiel que les chirurgiens puissent toucher et sentir les tissus, les organes et les calculs pendant l'opération, car le sens du toucher constitue l'une des principales sources d'information qui guident le chirurgien au cours de l'intervention. Les recherches actuelles se concentrent principalement sur un problème de la chirurgie laparoscopique lié à l'interaction optimale entre l'homme et le robot. Ce problème a été résolu de manière originale. Les algorithmes de contrôle direct et indirect ont tous deux démontré leur efficacité, mais présentent également des inconvénients. Afin d'éviter les inconvénients de la mesure directe de la force (méthode coûteuse, non stérilisable et non modulaire), une structure mécanique a été mise au point, dans laquelle deux capteurs de force de la société Honeywell ont été placés. Le capteur de force est inséré dans la poignée de l'instrument laparoscopique en tant que maillon intermédiaire entre l'actionneur linéaire et les mâchoires interchangeables. Le dispositif tactile présenté constitue une tentative d'offrir une solution qui réponde dans une certaine mesure aux exigences complexes de la microchirurgie assistée par robot en matière d'informations tactiles et de force, pour une interaction homme-robot optimale.

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9786209973680

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