Modellbildung kinematischer Strukturen als Komponente der Montageplanung
Author:   Alois Tauber
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Edition:   1990 ed.
Volume:   30
ISBN:  

9783540529118


Pages:   179
Publication Date:   26 November 1990
Format:   Paperback
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Modellbildung kinematischer Strukturen als Komponente der Montageplanung


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Overview

Die Simulationstechnik gewinnt in unterschiedlichen Anwendungen immer mehr an Bedeutung. Besonders die Bewegungssimulation entwickelt sich zu einem unerläßlichen Hilfsmittel bei der Einsatzplanung von Robotern im Industriebetrieb. Ziel dieser Publikation ist die Erstellung eines realitätsnahen graphischen Robotermodells. In der ersten Stufe werden dazu die einzelnen Aspekte der kinematischen Modellbildung behandelt. Eine Präzisierung des Bewegungs rhaltens wird in der zweiten Stufe mit der Einbeziehung der Dynamik erreicht. Hierzu wird eine Datenschnittstelle zwischen einem Programmpaket zur Berechnung der Dynamik von Mehrkörpersystemen und dem Bewegungssimulationsprogramm konzipiert und ausprogrammiert. Zuletzt wird anhand von Messungen am realen Roboter einerseits und der entsprechenden Simulationsrechnungen andererseits das Simulationsmodell verifiziert.

Full Product Details

Author:   Alois Tauber
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Edition:   1990 ed.
Volume:   30
Dimensions:   Width: 14.80cm , Height: 1.10cm , Length: 21.00cm
Weight:   0.268kg
ISBN:  

9783540529118


ISBN 10:   354052911
Pages:   179
Publication Date:   26 November 1990
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock   Availability explained
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Language:   German

Table of Contents

1 Einleitung.- 2 Mathematische Grundlagen zur Beschreibung kinematischer Strukturen.- 3 Rucktransformationsverfahren.- 4 Konzeption eines Robotermodells unter Berucksichtigung der Dynamik.- 5 Implementierung der Dynamik in ein Robotersimulationsmodell.- 6 Simulationsergebnisse fur einen sechsachsigen Knickarmroboter.- 7 Validierung der simulierten Roboterbewegungen.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.

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