Overview

Die vorliegende Arbeit entstand wah rend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke fUr seine groBzUgige unterstUt- zung und Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durch- fUhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn PTof. Dr. techno F. Beisteiner danke ich fUr die Ober- nahme des Korreferats und fUr die vielen wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Aus dem groBen Kreis der Kollegen am Institut, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unterstUtzt haben, mochte ich die Herren Dr. -Ing. B. Graf, Dr. -Ing. M. Schweizer, Dr. -Ing. H. Gzik, Dr. -Ing. R. Schanz und Prof. Dr. -Ing. R. D. Schraft besonders erwahnen. Ihnen allen gilt mein herzlicher Dank. Stuttgart, im April 1988 Klaus Baumeister Inhaltsverzeichnis seite o Abkurzungen und Formelzeichen 12 1 Einleitung 13 1. 1 Problemstellung 13 1. 2 Zielsetzung 14 Vorgehensweise 1. 3 14 2 Ausgangssituation 15 2. 1 Begriffe und Definitionen 15 2. 1. 1 Kommissionieren 16 2. 1. 2 Handhaben 17 2. 1. 3 Industrieroboter-Kommissioniersystem 17 2. 2 Stand der Technik 20 2. 2. 1 Einsatzgebiet des Industrieroboter- Kommissioniersystems 20 2. 2. 2 Installierte Industrieroboter- Kommissioniersysteme 22 2. 2. 3 Kommissionierprogramme fur Industrieroboter- Kommissioniersysteme 22 3 Anforderungen an ein Industrieroboter-Kommis- sioniersystem fur quaderformige Werkstucke 24 3. 1 Analyse bisheriger Industrieroboter- Kommissioniersysteme 24 3. 1. 1 Handhabungskonzepte 24 3. 1. 2 Leistungsvergleich 26 3.

Full Product Details

Author:   Klaus Baumeister
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Edition:   Softcover reprint of the original 1st ed. 1988
Volume:   126
Dimensions:   Width: 14.00cm , Height: 0.60cm , Length: 21.60cm
Weight:   0.190kg
ISBN:  

9783540501336

ISBN 10:   3540501339
Pages:   104
Publication Date:   26 July 1988
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
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Language:   German

Table of Contents

0 Abkurzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.1.1 Kommissionieren.- 2.1.2 Handhaben.- 2.1.3 Industrieroboter-Kommissioniersystem.- 2.2 Stand der Technik.- 2.2.1 Einsatzgebiet des Industrieroboter- Kommissioniersystems.- 2.2.2 Installierte Industrieroboter- Kommissioniersysteme.- 2.2.3 Kommissionierprogramme fur Industrieroboter- Kommissioniersysteme.- 3 Anforderungen an ein Industrieroboter-Kommis- sioniersystem fur quaderfoermige Werkstucke.- 3.1 Analyse bisheriger Industrieroboter- Kommissioniersysteme.- 3.1.1 Handhabungskonzepte.- 3.1.2 Leistungsvergleich.- 3.2 Analyse des Werkstuckspektrums in Kommissio- niersystemen.- 3.3 Ableitung von Entwicklungsschwerpunkten.- 4 Greifstrategien fur den Mehrstuckgriff.- 4.1 Auswirkungen des Mehrstuckgriffs auf die Kommissionierleistung.- 4.2 strategiealternativen.- 4.3 Untersuchung der Einflusse auf die Kommissionierleistung.- 4.3.1 Einflusse der Werkstuck-, Fach- und Greiferflache.- 4.3.1.1 Entnahme aus vollstandigem Lagemuster.- 4.3.1.2 Entnahme aus angebrochenem Lagemuster.- 4.3.1.3 Entnahme bei kleinerer Greiferflache als Fachflache.- 4.3.2 Einflusse des Ablagemusters.- 4.3.3 Einflusse der Auftragsstruktur.- 5 Entwicklung eines Palettier- und Kommis- sionierprogrammes fur den Mehrstuckgriff.- 5.1 Realisierte GreifStrategien.- 5.2 Beschreibungsvereinbarungen.- 5.2.1 Beschreibung der Fachbelegung.- 5.2.2 Beschreibung der Palettenbelegung.- 5.3 Kommissionierablauf.- 5.3.1 Ermittlung der Palettenbelegung.- 5.3.2 Bildung von Ablagemuster.- 5.3.3 Aufteilung in Ablagematrizen.- 5.3.3.1 Auswahl der Ablage- und Teilablagematrizen.- 5.3.3.2 Beispiele von Ablegevorgangen.- 6 Entwicklung eines Mehrstuckgreifers.- 6.1 Loesungsfindung.- 6.2 Aufbau des Mehrstuckgreifers.- 6.2.1 Kinematik.- 6.2.2 Sensorik.- 6.3 Funktionsweise.- 6.3.1 Positionserkennung der Werkstucke.- 6.3.2 Korrekturbewegungen.- 7 Erprobung der Teilkomponenten in einem Versuchsaufbau.- 7.1 Komponenten des Versuchsaufbaus 81 7.1:1 Handhabungskomponenten.- 7.1.2 Steuerungskomponenten.- 7.1.3 Softwarekomponenten.- 7.2 Handhabungsablauf im Versuchs-Industrie- roboter-Kommissioniersystem.- 7.2.1 Einlagerung.- 7.2.2 Auslagerung 87 7.3 Versuchsergebnisse.- 7.3.1 Leistungssteigerung durch Kommissionier- zeitreduzierung.- 7.3.2 Erfahrungen mit der Sensorik.- 7.3.2.1 Zeitverhalten.- 7.3.2.2 Zuverlassigkeit.- 8 Zusammenfassung.- 9.Schrifttum.

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