Overview

Dieses Buch, eine uberarbeitete Fassung der Karlsruher Dissertation des Verfassers im Fachgebiet Informatik, stellt ein grundlegend neues Verfahren zur Planung kollisionsfreier Bahnen fur Industrieroboter vor. Ein Grossteil der Bewegungen von Robotern sind Grobbewegungen ohne Sensorinteraktion, z.B. zum Transfer von Teilen aus einer Lage in die andere (pick and place). Daher ist eine wichtige Funktion eines Planungssystems die Befahigung zur Planung kollisionsfreier Bahnen zwischen Hindernissen im Arbeitsraum. Das von Hormann entwickelte Verfahren wird detailliert und teilweise mathematisch formal dargestellt. Daruber hinaus werden die Zusammenhange mit anderen geometrischen Planungsverfahren wie Greifplanung und Feinbewegungsplanung aufgezeigt. Das Buch richtet sich in erster Linie an Experten in Forschung und Entwicklung auf dem Gebiet der Robotik und geometrischer Planung sowie an fortgeschrittene Studenten auf diesem Gebiet.

Full Product Details

Author:   Klaus Hörmann
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Volume:   166
Dimensions:   Width: 17.00cm , Height: 0.90cm , Length: 24.40cm
Weight:   0.310kg
ISBN:  

9783540189787

ISBN 10:   3540189785
Pages:   157
Publication Date:   23 March 1988
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
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Language:   German

Table of Contents

1. Einfuhrung.- 1.1 Problemstellung und Abgrenzung.- 1.2 Stand der Forschung.- 1.3 UEberblick uber das Verfahren.- 2. Grundlagen.- 2.1 Modell der Hindernisse.- 2.2 Modell des Roboters.- 2.3 Kinematische Mehrdeutigkeiten des Roboters.- 3. Vorverarbeitung des Kubusraums.- 3.1 Definition des Kubusraums.- 3.2 Abbildung der Hindernisse in den Kubusraum.- 3.3 Abbildung des Roboterarbeitsraums in den Kubusraum.- 4. Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Oberarms.- 4.1 Berechnung der ?1-Kollisionsintervalle.- 4.2 Aufteilung der ?1-Kollisionsintervalle.- 4.3 Berechnung der ?2-Kollisionsintervalle.- 4.4 Abbildung in den Kubusraum.- 5. Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Unterarms.- 5.1 Untersuchung der Grenzkontakte.- 5.2 Untersuchung der Innenkontakte.- 5.3 Berechnung der Hindernisflachen.- 6. Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum.- 6.1 Berechnung der Raumbelegung.- 6.2 Heuristische Suche.- 6.3 Kinematische Untersuchung.- 6.4 Wechseln zwischen kinematischen Zustanden.- 7. Komplexitatsanalyse.- 7.1 Berechnung des maximalen Aufwands.- 7.2 Berechnung des mittleren Aufwands.- 7.3 Vergleich mit herkoemmlichen Verfahren.- 8. Diskussion.- Anhang : Haufig verwendete Funktionen und Operatoren.

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