Overview

Der wirtschaftliche Einsatz von Industrierobotern hängt insbesondere von deren Nutzungszeit ab. Ein maximales Verhältnis der Programmierzeit zur Programmlaufzeit von 183:1 bei herkömmlichen Programmierverfahren läßt erkennen, daß der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Großserie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch-interaktiv unterstützte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkürzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modulares Industrieroboter-Off-line-Programmiersystem für die graphisch-interaktiv unterstützte Programmierung wird anhand eines Anforderungsprofils mit besonderer Beachtung der Kollisionsbehandlung entworfen und dargestellt. Durch die Verwendung von zwei unterschiedlichen Kollisionserkennungsverfahren werden sowohl die Anforderungen für die Planung - kurze Antwortzeiten - als auch für die Off-line-Programmierung - sehr sichere Aussagen über Kollision - berücksichtigt. Angeschlossen ist für beide Verfahren ein Algorithmus zur automatischen Kollisionsvermeidung. Aus den vorbereiteten Modulen lassen sich diejenigen herausziehen, die in Verbindung mit applikationsspezifisch zu entwickelnden Spezialmodulen ein einfach zu handhabendes anwendungsbezogenes Off-line-Programmiersystem ergeben.

Full Product Details

Author:   Andreas Altenhein
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Volume:   136
Dimensions:   Width: 14.00cm , Height: 0.80cm , Length: 21.60cm
Weight:   0.225kg
ISBN:  

9783540514183

ISBN 10:   354051418
Pages:   129
Publication Date:   29 June 1989
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
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Language:   German

Table of Contents

0 Abkurzungsverzeichnis.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Ziele und Vorgehen.- 1.3 Stand der Programmierverfahren.- 1.4 Of f-Line -Programmierverf ahren.- 2 Einsatzvoraussetzungen und Entwicklungsstand von Kollis ionserkennungs- und - vermeidungsalgorithmen.- 2.1 Kollisionsmoeglichkeiten in einem Industrierobotersystem.- 2.2 Analyse von Industrierobotersystemen.- 2.2.1 Gesamtheit der untersuchten Industrierobotersysteme.- 2.2.2 Verteilung der Kinematiktypen.- 2.2.3 Methode und Vorgehen bei der IndustrieroboterProgrammerstellung.- 2.3 Analyse und Einordnung von Kollisionserkennungs- und -vermeidungsalgorithmen.- 2.3.1 Systematisierung der Algorithmen.- 2.3.2 Entwicklungsstand der Algorithmen.- 2.4 Entwicklungsstand der Off-line-Programmiersysteme fur Industrieroboter.- 3 Anforderungsprofil eines modularen Off-line-Programmiersystems.- 3.1 Dialogform und Dialogebenen.- 3.2 Abbildung der Kinematik des Industrieroboters.- 3.3 Schnittstellen zum Industrieroboter.- 3.4 UEberprufung des Bewegungsablaufes auf Kollision.- 3.4.1 Erkennen einer Kollision.- 3.4.1.1 Anforderungen an die Kollisionserkennung.- 3.4.1.2 Bewertung der Kollisionserkennungsalgorithmen.- 3.4.2 Vermeidung einer Kollision.- 3.4.2.1 Anforderungen an die Kollisionsvermeidung.- 3.4.2.2 Bewertung der Kollisionsvermeidungsalgorithmen.- 3.5 Schnittstellen zu Technologiemoduln.- 4 Modulares Off-Line-Programmiersystem CASOR.- 4.1 Aufbau des Systems.- 4.2 Dialogkomponenten des Systems.- 4.3 Beschreibung der verwendeten Geometrieelemente.- 4.4 Kollisionsbehandlungsbaustein.- 4.4.1 Kollisionsbehandlungsverfahren.- 4.4.2 Einbindung in das Programmiersystem 55.- 4.5 Eingesetzte Hardware.- 5 Kollisionsbehandlungsverfahren mit 2-1/2-D-Geometriebeschreibung.- 5.1 Konzept des Verfahrens.- 5.1.1 Geometrische Einschrankungen.- 5.1.2 Voraussetzungen fur das Verfahren.- 5.1.3 Gesamtablauf des Verfahrens.- 5.2 Kol 1 i s i onserkennung.- 5.2.1 Kollisionserkennung fur eine definierte IndustrieroboterStellung.- 5.2.2 Ermittlung der kollisionsgefahrdeten Elemente 68.- 5.2.3 Reduktion der z-Koordinate.- 5.2.4 Reduktion auf den uberstreichungsbereich.- 5.3 Kollisionsvermeidung.- 5.3.1 Grundlagen fur die KollisionsVermeidung.- 5.3.2 Bestimmung der Zwischenpunkte.- 5.3.3 Auswahl des optimalen Weges.- 6 Kollisionsbehandlungsverfahren mit 3-D-Geometriebeschreibung.- 6.1 Vorarbeiten fur das 3-D-Verfahren.- 6.1.1 Reduktion der Komplexitat der Industrieroboter- Geometriebeschreibung.- 6.1.2 Errechnimg des Arbeitskollisionsvolumens.- 6.1.3 Ersatzbahngenerierung.- 6.2 Kollisionsermittlung.- 6.2.1 Kollisionsschlauchgenerierung.- 6.2.1.1 Ermittlung der momentanen Drehachse.- 6.2.1.2 Auswahl der Flachen fur den Kollisionsschlauch.- 6.2.1.3 Ermittlung des Kollisionsschlauches.- 6.2.2 Kollisionsgefahrdete Peripherie.- 6.2.3 Schnitt zwischen Kollisionsperipherie und Kollisionsschlauch.- 6.3 Kollisionsvermeidung.- 6.3.1 Betrachtung der Kollisionselemente 102.- 6.3.1.1 Projektion der Kollisionselemente.- 6.3.1.2 Ermittlung der Menge der moeglichen Ausweichptinkte.- 6.3.2 Errechnung des Ausweichpunktes.- 6.4 Generierung der Gesamtbahn.- 7 Vergleich und Bewertung der beiden Ko11isionsbehandlungsverfahren.- 7.1 Fur den Vergleich verwendete Elemente.- 7.2 Einbringung eines Quaders in die Bahn.- 7.3 Untersuchung der Generierung von Ausweichpunkten an einer schragen Kante.- 7.4 Betrachtung eines Ausschnittes im Kollisionselement.- 7.5 Vergleichanhandeiner Fertigungszelle.- 8 Zusammenfassung.- 9 Schrifttum.

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