Overview

Studienarbeit aus dem Jahr 2005 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1,3, Hochschule Mannheim (Institut fur Produktionstechnik(ipm)), 7 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kameragefuhrten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun uber Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren liessen. UEber die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfugung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Foerderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. * Zu Beginn wurden die benoetigten Zeitmessungen durchgefuhrt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes noetig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Loeschzeit der RS232-Schnittstelle * die Auslesezeit des von der Kamera ubertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ) * Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als Dual Prozess bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Foerderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrucksetzung in einem Fehlerfall, der uber Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwerte

Full Product Details

9783638772983

Table of Contents

Reviews

Author Information

Tab Content 6

Customer Reviews

Recent Reviews

Countries Available