Overview

Das Buch behandelt eine Problemstellung, die mit zunehmender Automatisierung der Fertigung (CIM) verschärft auftritt: die Sicherstellung von kollisionsfreien Bahnen für Industrieroboter. Im Unterschied zur Hauptrichtung der Forschung, die aufwendige Algorithmen zur Wegsuche und Trajektorienplanung im off-line-Bereich entwickelt, werden hier Verfahren untersucht und Methoden vorgestellt, die es erlauben, online Kollisionsgefahren zu erkennen, hinsichtlich ihrer Stärke zu bewerten und kollisionsfreie Bahnen zu generieren. Online wird dabei in dem Sinn verstanden, daß die Berechnungen im Takt der Sollwertvorgabe parallel zur Ausführung der Bewegungen durchgeführt werden können und somit auch Reaktionen auf Sensoreingriffe oder Systemstörungen möglich sind. Die Dynamik der Roboter wird sowohl bei der Bewertung der Kollisionsgefahr als auch bei der Berechnung der Ausweichbewegungen berücksichtigt. Die Algorithmen sind für unterschiedliche Anforderungen an die Bahntreue der Roboter parametrisierbar. Das Buch gibt damit einerseits einen Leitfaden zur Implementierung einer Kollisionsvermeidung in einer realen Umgebung und andererseits Diskussionsanregungen zur Weiterentwicklung der online-Methoden.

Full Product Details

Author:   Ulrich Borgolte
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Volume:   277
Dimensions:   Width: 17.00cm , Height: 0.70cm , Length: 24.20cm
Weight:   0.229kg
ISBN:  

9783540543633

ISBN 10:   3540543635
Pages:   105
Publication Date:   07 August 1991
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
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Language:   German

Table of Contents

1 Einleitung.- 2 Koordinierter Betrieb und Kollisionsvermeidung.- 2.1 Problemstellung.- 2.2 Stand der Technik.- 3 Ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen.- 3.1 Konzeption einer Steuerung mit automatischer KollisionsVermeidung.- 3.2 Erkennen der Kollisionsgefahr.- 3.2.1 Konstruktion eines virtuellen Hindernisroboters.- 3.2.1.1 Berechnung der Rotationslage fur den VHR.- 3.2.1.2 Berechnung der Translationslage fur den VHR.- 3.2.1.3 Bestimmung des Zustandsvektors fur den VHR.- 3.2.2 Berechnung der Parameter fur die Kollisionsgefahr.- 3.2.2.1 Berechnung des Parameters fur die Rotation.- 3.2.2.2 Berechnung des Parameters fur die Translation.- 3.3 Eine Strategie zur Kollisions Vermeidung zwischen zwei Robotern.- 3.3.1 Strategie fur die Rotation.- 3.3.2 Strategie fur die Translation.- 3.3.3 Bestimmung des neuen Sollwert-Vektors.- 3.4 Erweiterung des Verfahrens auf Mehrroboter-Systeme.- 3.4.1 Gleichberechtigtes Fahren.- 3.4.1.1 Bestimmung des Sollwertes fur die Rotation.- 3.4.1.2 Bestimmung des Sollwertes fur die Translation.- 3.4.1.3 Bestimmung des Sollwertvektors.- 3.4.2 Bedingt prioritatsgesteuertes Fahren.- 3.4.3 Unbedingt prioritatsgesteuertes Fahren.- 3.5 Einbindung der Strategien in die Steuerung.- 3.6 Simulationen von Mehrroboter-Systemen.- 3.6.1 Mehrroboter-System ohne Prioritatssteuerung.- 3.6.2 Mehrroboter-System mit bedingter Prioritatssteuerung.- 3.6.3 Mehrroboter-System mit unbedingter Prioritatssteuerung.- 3.6.4 Kollisionsvermeidung mit ortsfesten Hindernissen.- 3.7 Implementierung in einem Roboter-Programmiersystem.- 4 Zusammenfassung.- A Modell des betrachteten Robotertyps.- B Parameter der Simulationen.

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