Overview

Die vorliegende Dissertation ist im Rahmen meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitar­ beiter am Institut für Robotik und Prozeßinformatik der Technischen Universität Braun­ schweig entstanden. Bei Herrn Prof. Wahl möchte ich mich für die vertrauensvolle Zu­ sammenarbeit und die großzügige Unterstützung während der Erstellung meiner Arbeit herzlich bedanken. Herrn Prof. Hesselbach danke ich für die Übernahme des Koreferats. Am Institut für Robotik und Prozeßinformatik wird in Kooperation mit der Firma MIAG 1 Fahrzeugbau GmbH das Forschungsprojekt MONAMOVE bearbeitet. Die beiden Säu­ len von MONAMOVE werden von dem globalen Überwachungssystem und dem Navi­ gator gebildet, der in Verbindung mit dem Piloten für die Bahnplanung verantwortlich ist. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit werden Konzepte für den Navigator und den Piloten vorgestellt. Bei Herrn Claudio Laloni, der für das globale Überwachungssystem verantwortlich ist, möchte ich mich für die sehr gute Zusammenarbeit und die anregen­ den Diskussionen bedanken. Der Firma MIAG danke ich für die Unterstützung und die Bereitstellung eines Fahrzeuges. Mein Dank gilt ebenfalls meinen Kollegen für die wertvollen fachlichen Diskussionen und allen Studenten, die im Rahmen ihrer Studien-und Diplomarbeiten bzw. als studentische Hilfskräfte zum Entstehen meiner Arbeit beigetragen haben. Bei allen Mitarbeitern des Instituts möchte ich mich für die ausgezeichnete Arbeitsatmosphäre bedanken, die ich stets in guter Erinnerung behalten werde. Meiner Freundin Maren, meiner Cousine Petra Guske und meinem Freund Goy Korn danke ich für das sorgfältige Korrekturlesen meiner Arbeit. Meinen Eltern, meiner Freundin Maren und allen Freunden möchte ich besonders für ihre persönliche Unterstützung undfür ihr Verständnis danken.

Full Product Details

Author:   Ralf Gutsche
Publisher:   Springer Fachmedien Wiesbaden
Imprint:   Vieweg+Teubner Verlag
Edition:   Softcover reprint of the original 1st ed. 1994
Volume:   22
Dimensions:   Width: 14.80cm , Height: 1.20cm , Length: 21.00cm
Weight:   0.293kg
ISBN:  

9783528066581

ISBN 10:   352806658
Pages:   206
Publication Date:   01 January 1994
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   In Print  
This item will be ordered in for you from one of our suppliers. Upon receipt, we will promptly dispatch it out to you. For in store availability, please contact us.
Language:   German

Table of Contents

1 Einleitung.- 1.1 Zielsetzung und Aufbau der Arbeit.- 2 Das Transportsystem MONAMOVE.- 2.1 Konzept von MONAMOVE.- 2.1.1 UEberwachungssystem.- 2.1.2 Navigator.- 2.1.3 Pilot.- 2.1.4 Fahrzeuge.- 2.1.5 Weltmodell.- 2.1.6 Erganzende Bemerkungen.- 2.2 Fahrerlose Transportsysteme.- 2.3 Vergleich: MONAMOVE - Fahrerlose Transportsysteme.- 2.4 Autonome mobile Roboter.- 2.5 Vergleich: MONAMOVE - Autonome mobile Roboter.- 2.6 Diskussion.- 3 Navigator und Pilot - Grundlegende Betrachtungen.- 3.1 Grenze zwischen Voraus- und Laufzeitplanung.- 3.1.1 Strikte hierarchische Planung.- 3.1.2 UEberlappende hierarchische Planung.- 3.2 Forderungen an die Gesamtplanung.- 3.3 Navigator und Pilot in MONAMOVE.- 3.3.1 Grundlegende Betrachtung zur Einsatzumgebung.- 3.3.2 Konzepte fur Navigatoren.- 3.3.3 Informationsfluss im Navigator.- 3.3.4 Konzepte fur Piloten.- 3.3.5 Informationsfluss im Piloten.- 4 Bahnplanung des Navigators auf Basis eines geometrischen Modells.- 4.1 Literaturuberblick.- 4.1.1 Grundlegende Betrachtungen.- 4.1.2 Der Konfigurationsraum.- 4.1.3 Verschiedene Planungsansatze.- 4.1.3.1 Wegenetz.- 4.1.3.2 Zerlegung.- 4.1.3.3 Potentialfeld.- 4.1.4 Bahnplanung im W- und im C-Raum.- 4.1.4.1 Planen im W-Raum.- 4.1.4.2 Planen im C-Raum.- 4.1.5 Integration der zusatzlichen Forderungen in die Bahnplanung.- 4.2 Konzept des Navigators.- 4.3 Weltmodell.- 4.3.1 Zerlegung mit einem Hindernis.- 4.3.2 Zerlegung mit mehreren Hindernissen.- 4.3.3 Hinzufugen und Loeschen von Hindernissen.- 4.4 Fahrschlauchsuche.- 4.4.1 Aufbau des initialen Suchgraphen.- 4.4.2 Verwendetes Suchverfahren.- 4.4.3 Erweiterung des Graphen.- 4.4.4 Erganzende Bemerkungen.- 4.5 Rechtsorientierung.- 4.5.1 Wege in uberlappungsfreien Fahrschlauchen.- 4.5.1.1 Konstruktion der rechtsorientierten Punkte.- 4.5.1.2 Berechnung des rechtsorientierten Weges.- 4.5.1.3 Erweiterung des Fahrschlauchs.- 4.5.1.4 Bestimmung von blockierten Teilfahrschlauchen.- 4.5.2 Wege in sich uberlappenden Fahrschlauchen.- 4.5.2.1 Berechnung des ausseren Fahrschlauchrandes.- 4.5.2.2 Konstruktion der rechtsorientierten Punkte.- 4.5.2.3 Berechnung des rechtsorientierten Weges.- 4.5.3 Erganzende Bemerkungen.- 4.6 Stetige Krummungsanderung.- 4.6.1 Basiskurve.- 4.6.2 Kombination der Basiskurven.- 4.6.3 Auswahl einer Kurve.- 4.6.4 Kurven beim Start und beim Ziel.- 4.6.5 Kollisionstest fur die Kurven.- 4.6.5.1 Tangentiale Fahrweise.- 4.6.5.2 Gestaucht tangentiale Fahrweise.- 4.6.6 Sperrung von Teilfahrschlauchen.- 4.6.7 Erganzende Bemerkungen.- 4.7 Maximales Geschwindigkeitsprofil.- 4.8 Diskussion.- 5 Bahnplanung des Navigators auf Basis eines statistischen Modells.- 5.1 Literaturuberblick.- 5.2 Integration der Belegungsstatistik in die Bahnplanung.- 5.2.1 Weltmodell.- 5.2.2 Erzeugung des Weltmodells.- 5.2.3 Berechnung der Potentialfelder.- 5.2.4 Beispiel fur ein Potentialfeld.- 5.3 Integration des statistischen Flusses in die Bahnplanung.- 5.3.1 Weltmodell.- 5.3.2 Erzeugung des Weltmodells.- 5.3.3 Berechnung der Potentialfelder.- 5.3.4 Beispiel fur ein Potentialfeld.- 5.4 Beispiel fur die auf statistischen Daten basierende Bahnplanung.- 5.4.1 Weltmodell ohne statische und dynamische Hindernisse.- 5.4.2 Weltmodell mit statischen und dynamischen Hindernisse.- 5.4.2.1 Beschreibung des Weltmodells.- 5.4.2.2 Berechnete Potentialfelder.- 5.4.2.3 Wege innerhalb der berechnete Potentialfelder.- 5.5 Nachbearbeitung des gefundenen Weges.- 5.6 Diskussion.- 6 Mehrfahrzeugnavigatoren.- 6.1 Literaturuberblick.- 6.1.1 Integration der Nebenbedingungen in den Mehrfahrzeugnavigator.- 6.2 Koordination auf Basis von geometrischen Kreuzungen.- 6.2.1 Weltmodell.- 6.2.2 Reprasentation einer Bahn.- 6.2.3 Berechnung der Kreuzungsbereiche.- 6.2.3.1 Verwaltungszonen und Synchronisationspunkte.- 6.2.3.2 Vereinigung von Kreuzungen.- 6.2.3.3 Beispiel fur das Hinzufugen mehrerer Bahnen.- 6.2.3.4 Integration von stehenden Fahrzeugen in das Weltmodell.- 6.2.4 Grenzen der Mehrfahrzeugkoordination.- 6.2.4.1 Koordination durch zusatzliche Nebenbedingungen.- 6.2.4.2 Koordination durch Heuristiken.- 6.2.5 Schnittstelle zum Piloten.- 6.2.6 Diskussion.- 6.3 Mehrfahrzeugnavigator ohne Koordination.- 7 Konzepte fur verschiedene Piloten.- 7.1 Literaturuberblick.- 7.2 Basismerkmale fur alle Piloten.- 7.2.1 Weltmodell.- 7.2.2 Schnittstelle zum Navigator.- 7.2.3 Schnittstelle zum Fahrzeug.- 7.3 Bahntreuer Pilot.- 7.4 Pilot mit eigenstandiger Wegplanung.- 7.4.1 Umplanen mit teilweise dynamischen Hindernissen.- 7.4.2 Umplanen mit vollstandig dynamischen Hindernissen.- 7.4.3 Erweiterungen.- 7.5 Mehrfahrzeugpilot auf Basis vorgegebener Kreuzungen.- 7.5.1 Lokale Piloten.- 7.5.2 Globaler Pilot.- 7.6 Mehrfahrzeugpilot mit eigenstandiger Mehrfahrzeugkoordination.- 7.6.1 Mehrfahrzeugkoordination mit teilweise dynamischen Hindernissen.- 7.6.2 Mehrfahrzeugkoordination mit vollstandig dynamischen Hindernissen.- 7.7 Erganzende Bemerkungen.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- A Algorithmen.- A.1 Zerlegung eines einfachen Polygons in konvexe Teilpolygone.- A.3 Floyd Algorithmus.- A.3.1 Anwendungsbeispiel fur den Floyd Algorithmus.- A.3.2 Erzeugung von rechtorientierten Wegen mit dem Floyd Algorithmus.- Eigene Veroeffentlichungen.- Stichwortverzeichnis.

Reviews

Author Information

Tab Content 6

Author Website:  

Customer Reviews

Recent Reviews

No review item found!

Add your own review!

Countries Available

All regions