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Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaft- licher Mitarbeiter am Institut fiir Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaf- ten (iwb) der Technischen Universitlit Miinchen. Herm Prof. Dr. -Ing. J. Milberg, dem Leiter dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank fiir seine wohlwollende Forderung und Unterstiitzung sowie fiir die wert- vollen Hinweise zu dieser Arbeit. Herm Prof. Dr. -Ing. K. Feldmann, dem Leiter des Lehrstuhls fiir Fertigungsauto- matisierung und Produktionssystematik der Universitlit Erlangen-Niirnberg, dan- ke ich fiir die aufmerksame Durchsicht der Arbeit und die sich daraus ergebenden Anregungen. SchlieBlich mOchte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitem des Instituts sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstiitzt haben, recht herzlich bedanken. Miinchen, im August 1993 Franz Kugelmann lnhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einfiihrung 1 1. 1 Einleitung 1 1. 2 Problemfelder beim Einsatz von Industrlerobotern, Au10matisierungshemmnisse 2 1. 2. 1 Technische Hemmnisse 2 1. 2. 2 Wirtschaftliche Hemmnisse 4 1. 2. 3 Resiimee 6 1. 3 Uisungsans1l. tze: aktiver und passiver Toleranza- gleich 6 1. 4 Stand der Technik 7 1. 5 Ziele der Arbeit und Vorgehensweise 13 2 Grundlagen und Strukturierung kompllenter Sys- me 14 2. 1 Einleitung 14 2. 2 Grundlagen komplienter Systeme 14 2. 2. 1 Definition und Funktionsweise 14 2. 2. 2 Voraussetzungen fUr den Einsatz komplien1er Systeme 15 2. 2. 3 Kriifte beim Bauteilkontakt 18 2. 2. 3. 1 Einpunktkontak1 18 2. 2. 3. 2 Zweipunktkontakt 19 2. 2. 3.

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