Overview

In dem Buch wird eine neuartige Planungsmethode behandelt, durch die die bisherigen Ansätze der Künstlichen Intelligenz sinnvoll ergänzt werden. Wie auch bei anderen Planungssystemen aus der Literatur wurde die Robotik als Anwendungsbereich gewählt, da sich dort viele Teilprobleme sehr anschaulich beschreiben lassen. Der wesentliche Unterschied zu existierenden Systemen besteht in der Fähigkeit, dynamisch umzuplanen, falls dies aufgrund zusätzlich auftretender Restriktionen notwendig wird. Der gewählte Ansatz der ""heuristischen Suche"" erlaubt es dabei, sowohl auf ein vollständiges Neuplanen, als auch auf die Vorausberechnung von alternativen Plänen zu verzichten. Außerdem ermöglicht er, die verschiedenen Teilsysteme, wie z.B. die Bahnplanung, sinnvoll in den gesamten Planungsprozeß zu integrieren. Neben der Darstellung des theoretischen Hintergrunds wird das Verfahren durch zahlreiche Beispiele erläutert.

Full Product Details

Author:   Bernhard J. Frommherz
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Edition:   1990 ed.
Volume:   260
Dimensions:   Width: 17.00cm , Height: 0.80cm , Length: 24.40cm
Weight:   0.276kg
ISBN:  

9783540534013

ISBN 10:   3540534016
Pages:   134
Publication Date:   07 November 1990
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
The supplier is temporarily out of stock of this item. It will be ordered for you on backorder and shipped when it becomes available.
Language:   German

Table of Contents

1 Einleitung.- 1.1 Motivation und Zielsetzung der Arbeit.- 1.2 Das Prinzip des Planungssystems.- 1.3 Einordnung in verwandte Arbeiten.- 1.3.1 Planungssysteme der Kunstlichen Intelligenz.- 1.3.2 Planungssysteme der Robotik.- 1.3.3 Die traditionelle Montageplanung.- 1.4 Abgrenzung des Problemkreises.- 2 Die Ableitung von Vorrangrestriktionen.- 2.1 Betrachtung einer Montageanordnung.- 2.1.1 Das Durchdringungsverbot.- 2.1.2 Die Stabilitatsforderung.- 2.1.3 Vermeidung von Seiteneffekten.- 2.2 Betrachtung der Ausgangs- und Zielanordnung.- 2.2.1 Die Verkettung von Pick- und Place-Graphen.- 2.2.2 Wechselwirkungen zwischen Ziel- und Ausgangsanordnung.- 2.3 Betrachtung von Ausgangs- und Zielanordnung und eines Agenten.- 2.3.1 Die Schnittstelle zur Detailplanung.- 2.3.2 Ableitung von Vorrangrestriktionen durch Detailplanungsmodule.- 3 Die Erzeugung von Vorranggraphen.- 3.1 Die Bewertung von Vorranggraphen.- 3.2 Bestimmung von gunstigen Vorranggraphen.- 3.3 Die Abbildung von Vorranggraphen auf Petri-Netze.- 4 Zyklische Vorranggraphen.- 4.1 Die Beseitigung von Zykluskanten.- 4.2 Die Einbettung von zyklischen Subgraphen in einen Knoten.- 4.3 Die Aufspaltung von Operationen.- 5 Systembeschreibung.- 5.1 Das Gesamtsystem.- 5.2 Das Modul zur Spezifikation der Montageaufgabe.- 5.3 Das Modul zur Analyse der Montageaufgabe.- 5.4 Das Modul zur Synthese von Vorranggraphen.- 5.5 Das Modul zur Detailplanung.- 5.5.1 Die Auswahl von Greifertyp und Robotertyp.- 5.5.2 Die Planung der Bahngeometrie.- 5.5.3 Die Planung der Bahndynamik.- 5.5.4 Die Planung von Messaufgaben.- 5.5.5 Die Bestimmung des Bewegungsspielraums.- 5.5.6 Die Synchronisation mehrerer Roboter.- 6 Zusammenfassung der Arbeit.- A Die Analyse des Cranfield Montagesatzes.- A.l Die Montageaufgabe.- A.2 Das Durchdringungsverbot.- A.3 Die Stabilitatsforderung.- A.4 Die Vermeidung von Seiteneffekten.- A.5 Zusammenfassung von Vorrangrestriktionsmengen.- A.6 Die Verkettung von Pick- und Place-Graphen.- A.6.1 Strategie: Moeglichst wenige UEberkreuzungen.- A.6.2 Strategie: Optimale Bewegungsbahnen.- B Die Transformation von Vorranggraphen zu Petri-Netzen.- C Symbole und Schreibweisen.- D Liste der Abbildungen.- E Liste der Tabellen.

Reviews

Author Information

Tab Content 6

Author Website:  

Countries Available

All regions