Overview

Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mit- arbeiter am Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungs- einrichtungen (ISW) der Universität Stuttgart. Herrn Professor Dr.-Ing. Dres. h.c. G. Pritschow, dem Leiter des Instituts, gebührt mein besonderer Dank für die Schaffung der Voraussetzungen, die für das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, für seine wohlwollende Förderung und für die Übernahme des Hauptberichts. Für die Erstellung des Mitberichts danke ich Herrn Professor DrAng. Dr. h.c. W. Schieh- len sehr herzlich. Das offene und kollegiale Umfeld am Institut und die sich daraus ergebenden Diskussion- en haben wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen. Darüber hinaus gilt mein ganz besonderer Dank den Herren Christian Fahrbach, Uwe Kosiedowski, Gerhard Ham- mann und Franz Krauß. An dieser Stelle möchte ich mich auch bei den Damen und Herren des technischen Büros, der Sekretariate, der Bibliothek sowie der elektrischen und mechanischen Werkstatt für die stets gute Zusammenarbeit bedanken.

Full Product Details

Author:   Wolfgang Scholich-Tessmann
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Volume:   124
Dimensions:   Width: 14.80cm , Height: 0.80cm , Length: 21.00cm
Weight:   0.200kg
ISBN:  

9783540649618

ISBN 10:   3540649611
Pages:   133
Publication Date:   18 August 1998
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
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Language:   German

Table of Contents

1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Stand der Technik.- 2 Nebenbedingungen für die Entwicklung von Direktantriebsrobotern.- 2.1 Konstruktion und Kinematik.- 2.2 Steuerungstechnik.- 2.3 Regelungstechnik.- 2.4 Nachgiebigkeiten im Roboteraufbau.- 2.5 Zielsetzung und Vorgehensweise der Arbeit.- 3 Modellbildung für die regelungstechnische Auslegung der Roboterachsen.- 3.1 Bewegungsgleichung eines Mehrmassenschwingers.- 3.2 Dreimassenschwinger-Modell.- 3.3 Übertragungsfunktion des Dreimassenschwingers.- 3.4 Parameterschwankungen.- 3.5 Einfluß eines Untersetzungsgetriebes.- 4 Regelung direktangetriebener Roboterachsen.- 4.1 Auswahl der Regelgrößen.- 4.2 Auslegungsverfahren.- 4.3 Regelungsauslegung.- 4.4 Dimensionierung des Integralanteils.- 4.5 Einfluß von Zeitkonstanten im Regelungskreis.- 4.6 Vorsteuerung.- 4.7 Störverhalten.- 4.8 Zusammenfassung.- 5 Robuste Regelungsauslegung.- 5.1 Stellungsabhängigkeit des Streckenverhaltens.- 5.2 Stellungsabhängige Regelungsparameter.- 5.3 Stellungsunabhängige Regelungsparameter.- 6 Optimierung der Mechanik und der Regelung.- 6.1 Optimierung der Mechanik.- 6.2 Optimierung der Regelung.- 7 Praxisbeispiel.- 7.1 Aufbau und Daten des untersuchten Roboters.- 7.2 Regelungs- und Steuerungssystem.- 7.3 Mechanische Parameter der ersten Roboterachse.- 7.4 Regelung der ersten Achse.- 7.5 Verringerung überlagerter Schwingungen mittels Vorsteuerung.- 7.6 Bahnverhalten des Roboters.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- Literatur.

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