Overview

Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschinen und Industrieroboter verfugen im allgemeinen uber Bewegungsachsen mit Einrichtungen zur Lageregelung. Zur Umsetzung eines geforderten Bewegungsablaufs haben diese ihren Lagefuhrungsgrossen moglichst verzerrrungsfrei zu folgen. Die ""klassische"" Struktur einer Lageregelung mit Proportional-Lagerregler versagt insbesondere dann, wenn die Eigenschwingungen der mechanischen Ubertragungsglieder schwach gedampft sind, da keinerlei Moglichkeiten zur Beeinflussung der Dampfungseigenschaften vorhanden sind. In diesen Fallen haben sich moderne Regelverfahren, wie z.B. die Zustandsregelung, als wirksam erwiesen, deren praktische industrielle Anwendbarkeit aber nach wie vor problematisch ist. Inhalt dieser wissenschaftlichen Arbeit ist die Entwicklung und Untersuchung von Regelungen und Entwurfsmethoden, die ein befriedigendes Regelverhalten von derartigen Lageregelkreisen auch im praktischen Einsatz gewahrleiten.

Full Product Details

Author:   Werner Swoboda
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Volume:   66
Dimensions:   Width: 14.80cm , Height: 0.80cm , Length: 21.00cm
Weight:   0.204kg
ISBN:  

9783540181019

ISBN 10:   3540181016
Pages:   146
Publication Date:   31 July 1987
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
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Language:   German

Table of Contents

Formelzeichen und Abkurzungen.- 1 Einfuhrung in die Problemstellung.- 2 Digitale Lageregelungen unter Berucksichtigung einer schwach gedampften, schwingungsfahigen Mechanik.- 2.1 Kaskadenstruktur.- 2.2 Zeitdiskrete Zustandsregelung.- 3 Entwurfsverfahren.- 3.1 Standardverfahren zur Optimierung von Zustandsregelungen.- 3.1.1 Entwurf mit Hilfe eines quadratischen Gutekriteriums.- 3.1.2 Polvorgabe.- 3.2 Entwurfsverfahren fur Regelstrecken mit nicht exakt bekannten Parametern.- 3.2.1 UEbersicht.- 3.2.2 Entwurfsmethoden.- 3.2.3 Bewertung.- 3.3 Teilzustandsvektorruckfuhrung.- 4 Dynamische Modelle typischer Regelstrecken mit schwingungsfahiger Mechanik.- 4.1 Bewegungsachsen mit zwei Eigenschwingungen.- 4.2 Bewegungsachsen mit einer Eigenschwingung.- 5 Aufbau digitaler Zustands-Lageregelungen zur Lage-Einstellung an NC-Maschinen.- 5.1 Allgemeine Gesichtspunkte.- 5.2 Offsetkompensation von Sensorsignalen.- 5.3 Beobachter-Algorithmus.- 6 Untersuchung der diskreten Lageregelung einer Bewegungsachse mit einer Eigenschwingung.- 6.1 Untersuchung einer robusten Zustandsregelung.- 6.1.1 Entwurf.- 6.1.2 Zustandsregler und ui-Beobachter.- 6.1.3 Strukturempfindlichkeit der Regelung.- 6.1.4 Inbetriebnahme der Regelung.- 6.2 Teilzustandsvektorruckfuhrung.- 6.2.1 Entwurf.- 6.2.2 Inbetriebnahme.- 7 Untersuchung der diskreten Lageregelung einer Bewegungsachse mit zwei Eigenschwingungen.- 7.1 Reglerentwurf.- 7.1.1 Quadratisches Gutekriterium.- 7.1.2 Polvorgabe.- 7.1.3 Parameterraumverfahren.- 7.1.4 Teilzustandsvektorruckfuhrung.- 7.1.5 Bewertung der Entwurfsverfahren.- 7.2 Untersuchung des Gesamtsystems.- 7.2.1 Zustandsregler mit ai/aMi-Beobachter.- 7.2.2 Zustandsregler mit aMi-Beobachter.- 7.2.3 Zustandsregler mit ai/aMi-Beobachter.- 7.2.4 Beschleunigungsruckfuhrung.- 7.2.5 Beschleunigungsruckfuhrung mit ai-Beobachter.- 7.2.6 Konventionelle P-Lageregelung.- 7.2.7 Bewertung der untersuchten Regelungen.- 8 Zusammenfassung.- Schrifttum.

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