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Full Product Details

Author:   Hans-Georg Lauffs
Publisher:   Springer Fachmedien Wiesbaden
Imprint:   Vieweg+Teubner Verlag
Edition:   1991 ed.
Volume:   9
Dimensions:   Width: 17.00cm , Height: 0.70cm , Length: 24.40cm
Weight:   0.236kg
ISBN:  

9783528064396

ISBN 10:   3528064390
Pages:   114
Publication Date:   01 January 1991
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   In Print  
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Language:   German

Table of Contents

1. Einleitung.- 2. Industrierobotersysteme.- 2.1 Bauformen, Arbeitsraume und Kinematik.- 2.2 Steuerungen.- 2.2.1 Koordinatentransformation.- 2.2.2 Bewegungssteuerung.- 2.2.3 Sensoreingriff.- 2.3 Programmierverfahren.- 2.3.1 Prozessnahe Programmierung.- 2.3.2 Prozessferne Programmierung.- 2.3.3 Hybride Programmierung.- 3. Zielsetzung und Aufgabenstellung.- 4. Bedienelemente zur Bewegungsprogrammierung.- 4.1 Klassifizierung manueller Bedienelemente.- 4.2 Genauigkeitsanforderungen an Bedienelemente.- 4.3 Bedienelemente-Bauarten.- 4.3.1 3-D-Steuerknuppel.- 4.3.2 Kraft-Momenten-Sensoren.- 5. Bewegungsfiihrung mit Kraftvorgabe.- 5.1 Kraftgegenkopplung.- 5.2 Kraftruckfuhrung auf das Bedienelement.- 6. Mobile Bediengerate zur Bewegungsfiihrung.- 6.1 Verfahren zur beruhrungslosen Orientierungserfassung.- 6.1.1 Kreiselsysteme.- 6.1.2 Erdmagnetfeld.- 6.1.2.1 Ausbreitung.- 6.1.2.2 Berechnung und Messung.- 6.1.2.3 Stoereinflusse und Kompensationsmassnahmen.- 6.1.3 Induktive Verfahren.- 6.1.3.1 Aufbau eines magnetischen Wechselfeldes.- 6.1.3.2 Messung.- 6.1.3.3 Stoereinflusse.- 6.1.4 Auswahl eines Verfahrens zur Orientierungserfassung.- 6.2 Realisierung eines mobilen Roboter-Bediengerates mit orientierungsneutralem Sensor zur Bewegungsfuhrung.- 6.3 Anschluss des Bediengerates an die Robotersteuerung.- 6.4 Einsatzerfahrungen.- 7. Programmierzeiger zur dreidimensionalen Bewegungsfuhrung.- 7.1 Bedienung.- 7.2 Aufbau, Funktionsprinzip, Sensorik.- 7.2.1 Beschleunigungsaufnehmer.- 7.2.2 3-D-Magnetometer.- 7.3 Algorithmen.- 7.3.1 Koordinatentransformation.- 7.3.1.1 Referenzrichtung.- 7.3.1.2 Positioniermodus.- 7.3.1.3 Orientiermodus.- 7.3.2 Autoraster.- 7.4 Einsatzerfahrungen.- 7.5 Weiterentwicklung.- 7.5.1 Erweiterung des Funktionsumfangs.- 7.5.2 Neue Sensorentwicklungen.- 7.5.2.1 Beschleunigungsaufnehmer in Silizium-Technologie.- 7.5.2.2 Neue Bauformen von Magnetometern.- 8. Ausblick.- 9. Zusammenfassung.- 10. Literaturverzeichnis.

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